Новый алгоритм помогает роботам избегать столкновений

Китайская исследовательница Джиюн Ю (Jieyun Yu) предложила новый подход к автономной навигации роботов, который может помочь избежать столкновений и аварий самоходных устройств в разных средах.

Что известно

Ю сосредоточилась на двух основных аспектах: повышении производительности системы управления и преодолении ограничений в планировании пути.

Исследовательница обеспечила точное отслеживание траектории, используя новую экспоненциальную стратегию управления с прямой-обратной связью на основе итеративного обучения (ILC) и адаптивного управления без модели (MFAC). Ее подход улучшает сходимость траектории, уменьшает ошибки и обеспечивает точное и повторяемое движение робота.

Система планирования пути также решает проблему избежания столкновений с помощью алгоритма искусственного потенциального поля (APF). При этом препятствия на пути робота рассматриваются как отталкивающие силы в виртуальном потенциальном поле, позволяющем роботу обходить. Ю провела симуляции и подтвердила эффективность своего метода, а также показала его превосходство над традиционными моделями.

Подход Ю может позволить роботу или автономному транспортному средству быстрее найти подходящий и безопасный маршрут, минимизируя ошибки и расширяя возможности для работы самоходных устройств в сложных и динамичных средах.

Источник: TechXplore.